[자동차工學] 제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
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작성일 20-02-06 12:03
본문
Download : Inverted Pendulum11.hwp
M = 2;
.
kp = 100;
Inverted Pendulum(LQR control)
제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
.
kd = 20;
[자동차工學] 제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
Inverted Pendulum(PD control)
설명
※kp=100, kd=20 일때 메틀랩 명령어
num = [m*l/q 0]
※kp=100, kd=20 일때 메틀랩 명령어
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Pendulum의위치변화 제어시스템 InvertedPendulum LQRcontrol
Download : Inverted Pendulum11.hwp( 48 )
순서
den = [1 0 -(M+m)*m*g*l/q 0]
제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
※ polyadd function (CTM 참고)
g = 9.8;
m = 0.1;
l = 0.5;
q = (M+m)*(m*l^2)-(m*l)^2;
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